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2015-05-02　增加了视频调参讲解，理解更精确一些
http://v.youku.com/v_show/id_XOTQ2MTUwNDI0.html
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Windows PC 需要 com口进行连接，usb不能直连，得买转接线。用 Android 手机蓝牙连，我感觉更方便。

注意：调参前一定要截图备份默认参数（三个profile)。
ROLL是Z轴（横滚）；PITCH是X轴（点头俯仰）；YAW是手柄轴Y轴（承重最大，电机也比其他两个大）

PID很不好调，我调整了三个礼拜才消除了抖动。

P代表歪了以后恢复平衡的劲头，数值越大回来的越猛（可以理解为“打击恢复”，玩过暗黑的朋友都晓得）；

D意思是，P回到平衡后因为惯性还会继续偏移，D给多大的力量抵消P的惯性。所以D的值一般是P值的一半多一些。YAW(手柄电机Y轴)的承重最大，所以P产生的惯性也最强，YAW的D值，也应该 是3个轴里最大的。如果你的镜头比较长，那么PITCH (X轴) 的D值也需要相应的增大，原因你懂得，惯性。

I是P的反应时间。I参数分情况说明：
情况1：P不是很大，这时I不是越小越好。有些轴承重大，摩擦强，反应时间需要慢一些
情况2：P很大，导致摩擦忽略不计，这时是可以追求最小反应时间滴 I=0.01。
因为YAM是承重最大的一个轴，所以YAW轴的I一般大一些I=0.04。
如果增加YAW的P到45，这时就需要考虑缩小I=0.03。如果P50时，I=0.01因该是个不错的主意。
ROLL轴承重最小也最敏感，所以它的I一般是0.01。

调参有三种思路：
1. 低感度（PID）高力量。优点，低感能避免电机的抖动。缺点，一跑就晃。降低感度的同时必须增加力量，要不轻微的干扰就能破坏平衡。例如：ROLL 15  0.01  9  POWER 150
2. 高感度，低力量。缺点，不好调，易抖。优点：调好了很无敌，跑跑跳跳都没事。调高感度的同时，必须降低力量以平衡，要不会有很大的抖动。我见网上有哥们P全部最大，感觉很不错。
3. 适中。建议大家在默认的参数上调整，好处很明显， 方便简单。

我的开机默认参数里，PITCH 25 0.03 12 POWER 120 ，X轴明显数值过低，视频点头明显，调整到 PITCH 33 0.02 20 POWER 155 后，基本没有抖动。ROLL 和 YAM 只是小范围调整了一下力量。

松下GH4 650g+15mmF1.7 130g + other 20g
DEFAULT PID POWER （原始开机参数）
ROLL 35 0.01 20　POWER 150
PITCH 25 0.03 12　POWER 130  （这个轴点头晃动明显，首先增大它的力量）
YAW 39 0.04 30　POWER 120

MY PID POWER （BETTER）
ROLL 35 0.01 20　POWER 127
PITCH 33 0.02 20　POWER 150　（增大感度，同时降低I值，增强在快速走动时的稳定性）
YAW 38 0.04 28　POWER 132
注：机器不同，参数也不同。上面这套参数在我的机子上，匀速行走时能消除抖动。不过，跑动的话，因为起伏比较大，在脚着地时有明显来自ROLL和PITCH的晃动。正在尝试高感或高力量，解决跑动时抖动的问题。


弄明白PID 参数的意义后，我对视频一帧一帧的进行比较，这样很容易找出抖动的轴，然后进行相应的调整。不过比较麻烦的是：拍摄测试视频后，每次都要把视频导出到电脑上，要不看不出来。本人比较矫情，必须拿着放大镜一帧一帧的找抖动。

仔细调参以后，再配合手柄等辅助设备，星云4000，消除抖抖看来还是可以的，^_^

刚调整好参数，还没有拿得出手的视频，后面有机会了放视频。
^_^ 不抖廖。
---------------------- 开始 2015-04-21 三天以后 ---------------------
高感测试完成，方法很简单，将3个轴的P全部调整到45，D等比例增加，然后减小POWER。
优点：这套参数跑动防抖效果大增，并且平滑了许多。
缺点：如果增大YAW的力量，例如比127大时，在转动后，容易使整个机器生强烈的共振。
ROLL 35 0.01 20　POWER 127 -> ROLL 45 0.01 28　POWER 127
PITCH 33 0.02 20　POWER 150 -> PITCH 45 0.01 27　POWER 130
YAW 38 0.04 28　POWER 132 -> YAW 45 0.01 33 POWER 120
没有实验最大P50，感觉P45就很不错了，^_^
前面的中等PID找的比较好，所以上高感容易。
---------------------- 结束 2015-04-21 三天以后 ---------------------

下图是Profile1开箱参数，PITCH数值有些低，反映到视频里，就是跟着脚步，点头晃动。
图片里的小斯没有买好，已送人。又入一 速装版MINI小斯，真心不错。和手机配合，轻便灵活。