[Inspire 1] 报告002-浅尝自主起飞、动态返航点功能，继续探讨优缺点

主要探讨了一下我提到的起飞点距离误差较大的情况，由于现在inspire1采用的是动态返航点设定，和以往的习惯不同，所以今天就主要研究下这个功能。
总结下今日的成果：
√APP界面设计合理，画中画切换方便。
√自主起飞后自动收起机臂，离地高度少于0.5米自动放下机臂。
√地图上可以记录白色的历史轨迹。
√高清图传遇中断，恢复时间较LIGHTBRIDGE短。
×用手机信号强度的符号取代了卫星颗数。
×720P的高清回传图像在RETINA大屏上显示略显粗糙。
×卫星地图放大级别有限。
×机臂上的航向灯只有装饰作用。
×返航点与实际位置有偏差。

飞之前还有件很重要的事，买一个MINI2当显示器（AIR系列太贵，也稍大了一些），貌似用LIGHTING接口的就可以了。



搜星时间不长，但是现在不显示GPS卫星颗数了，用的是手机信号的图标来显示GPS信号强度，不习惯，可否切换成数字。


这么划一下就可以自主起飞了，离地后自动收起机臂并悬停在2米左右高度。


画面很炫酷，界面设计合理。但是720P的高清画质在RETINA大屏上的清晰度有点...


点击右下角的画中画就可以切换地图/回传图像，但是卫星地图的放大级别不够大，2D普通地图还可以再放大2级。


左下角显示航向、灰机姿态、高度、距返航点距离、垂直速度和水平速度。


地图上白色的线条是记录的历史飞行轨迹。



飞机的造型很酷，但是航向灯似乎只是个装饰。






最后重点测试下返航点误差这个问题。按照说明书的解释是起飞或者飞行过程中，卫星数量达到要求后的坐标就是返航点。新增的动态返航点与这个返航点是无关的，这个功能是在飞行过程中可以另设返航点，而这个返航点可以是飞机当前所在的位置或者是遥控器当前所在的位置。那就可以理解，当GPS信号良好的情况下飞机解锁时的起飞点就该是返航点，那么在解锁的一刹那飞机与返航点的距离应该是0米。


GPS信号满，开始准备解锁，距离D为N/A表示还未记录返航点。



解锁，电机起动，航向灯亮起，开始记录返航点。



但是记录的距离D为6.3M，也就是说返航点与实际的起飞点又6.3M的距离，这似乎偏差有点大，重启了几次飞机重新解锁基本都保持6M左右的误差。



最后再来一段夜拍视频
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